El pueblo está situado al oeste de la provincia de Ávila en el límite con la de Salamanca, junto a la carretera AV105, que une Piedrahíta con Peñaranda de Bracamonte.

Dista 62 km de Ávila, 56 km de Salamanca y 169 km de Madrid.

Debió de estar poblado desde la antigüedad porque en sus inmediaciones se halló el zoomorfo conocido con el nombre del Toro de la Romarina y se han encontrado algunas pizarras visigodas.

Desde finales del siglo XV formó parte del mayorazgo de don Pedro de Toledo, hijo del I duque de Alba, mayorazgo que estaba formado por las villas de Mancera, Salmoral, Narros del Castillo, San Miguel de Serrezuela y Gallegos del Solmirón.

El mayorazgo se convirtió en señorío en el año 1534 y de sus titulares, los marqueses de Mancera, dependió la jurisdicción de San Miguel de Serrezuela hasta el siglo XIX.

El pueblo conserva casas de magnífica arquitectura tradicional, con puertas de dinteles y jambas de piedra labrada.