Cantiveros se encuentra situado en el centro de la Moraña, dentro del triángulo invertido que forman Fontiveros, Arévalo y Madrigal de las Altas Torres, en medio de campos abiertos sembrados de cereales, hortalizas y plantas forrajeras.

Sus habitantes viven fundamentalmente de la agricultura y la ganadería. Dista 49 km de Ávila, 70 km de Salamanca y 153 km de Madrid.

Aldea de origen medieval, aparece citada documentalmente por primera vez, con el nombre de Cantyvesos, en 1250, formando parte del cabildo de Zapardiel, uno de los territorios en que, a efectos del pago de diezmos, estaba organizada la diócesis de Ávila.

Lugar de realengo durante la Edad Media, integrado en el sexmo de San Juan, se convirtió después en villa de señorío perteneciente a los señores de Flores de Ávila, que en el siglo XVII compraron su jurisdicción.

Sobre su casco urbano descuella la monumentalidad de su iglesia mudéjar.

En sus inmediaciones se encuentra la Cruz del Reto de fuertes resonancias míticas a lo largo de la historia de Ávila.