Espinosa de los Caballeros está situado al norte de la provincia de Ávila, junto a la autopista A-6. Su término municipal limita con el río Adaja, al oeste, y la provincia de Segovia, al este. Dista 45 km de Ávila y 118 km de Madrid.

En las inmediaciones del término municipal de Espinosa de los Caballeros, se encuentran el despoblado de La Matilla y los lavajos de la Fragua, la Cigüeña y la huerta de la Serna.

Aldea de origen medieval, aparece citada documentalmente por primera vez en el año 1174, año en que Alfonso VIII la dona a los caballeros de la Orden hospitalaria de Jerusalén.

Formaba parte del tercio de la Vega, en el arcedianato de Arévalo, uno de los territorios en que, a efectos organizativos, estaba dividida la diócesis de Ávila.

En el siglo XIX, según Madoz, tenía 37 casas en lo general mal distribuidas y de un solo piso. Sobre el caserío, actualmente remozado, sobresale la iglesia de San Andrés Apóstol, ubicada en un extremo de la población.