Horcajo de las Torres se encuentra situado en las tierras llanas del norte de Ávila, en el límite con la provincia de Salamanca.

Dista 8 km de Madrigal de Las Altas Torres, 80 km de Ávila y 65 km d Salamanca.

Horcajo de las Torres está situado en las tierras llanas del norte de Ávila, tierras de cereales, en medio de las cuales se encuentran los lavajos de Horcajo, Charco del Chamorro y lavajo de las Mulas.

Su término está atravesado de sur a norte por los cauces de los ríos Trabancos y Ragamón, casi siempre secos.

Fue parte de la tierra de Madrigal, en la Edad Media, pero su jurisdicción fue vendida en el reinado de Felipe II al inquisidor Fernando Valdés, quien la compró para su sobrino Juan de Osorio, acabando en los siglos siguientes formando parte del mayorazgo de la Casa del conde de Miranda, duque de Peñaranda, marqués de Montijo, que la mantuvo en su poder hasta el siglo XIX.

El pueblo tiene una clara estructura radiocéntrica con un viario que se organiza en torno a la plaza y a la iglesia parroquial que se encuentran en el centro de la población.

Está incluido en la ruta de Carlos V que pernoctó en la villa el día 7 de noviembre, procedente de Medina del Campo, en su camino hacia Yuste.