Pedro Rodríguez está situado en plena Moraña, cerca de Tiñosillos y de la carretera AV804.

Se encuentra a 17 km de Arévalo, a 46 km de Ávila y a 131 km de Madrid.

Pedro Rodríguez se encuentra en las tierras llanas de la Moraña, en las proximidades de Arévalo, en medio de campos abiertos de monocultivo de cereal. Por su término pasa el río Arevalillo.

Aldea de origen medieval, aparece citada documentalmente por primera vez en 1250, formando parte del tercio de Rágama, en el arcedianato de Arévalo, uno de los territorios en que estaba organizada la diócesis de Ávila.

Destaca en el pueblo la iglesia parroquial de San Pedro Apóstol, que tiene una cabecera mudéjar monumental.