Cabezas del Villar está situado al oeste de la provincia, al norte de la Sierra de Ávila, a 1.048 metros de altitud, en la planicie que va descendiendo paulatinamente hacia las tierras llanas de Salamanca. Tiene 329 habitantes y dista 49 km de Ávila, 30 de Peñaranda y 74 de Salamanca.

Es lugar de extensas dehesas y de cultivo de cereales.

En la Edad Media fue frontera entre el reino de Castilla y el reino de León.

El lugar de Peña Aguda, ya citado así en la Crónica de la Población de Ávila, fue escenario de un enfrentamiento armado que se produjo hacia 1215 entre las milicias abulenses, del reino de Castilla, y las milicias reunidas por los concejos de Salamanca, Toro, Alba y Salvatierra, del reino de León.

En sus inmediaciones se encuentran lugares que fueron aldeas medievales, que se despoblaron y fueron convertidas en terrenos adehesados como Migalbín, Zurraquín o Serranos de Avianos.

Aún subsiste como entidad del municipio Rivilla de la Cañada.

Por su término municipal pasa la Cañada Real de las Mostrencas que pone en comunicación la Cañada Soriana Occidental con la Cañada Leonesa Occidental que pasa por Medina del Campo.