Mancera de Arriba está situado al noroeste de la provincia de Ávila, en la tierra llana, en el límite con la provincia de Salamanca.

Dista 44 km de Ávila, 59 de Salamanca y 156 km de Madrid.

Mancera de Arriba parece que fue tierra poblada desde la antigüedad pues se conservan restos de una villa romana en el lugar de la Claverona donde existen aún mosaicos in situ, en una finca de propiedad particular.

Tal y como hoy lo conocemos, el pueblo tiene origen medieval y aparece citado documentalmente por primera vez, con el nombre de Mançera de Suso, en 1250, formando parte del cabildo de Rioalmar, uno de los territorios en que, a efectos de recaudación de rentas, estaba dividida la diócesis de Ávila.

Por aquel entonces pertenecía al rey y dependía directamente de la jurisdicción del concejo de Ávila, que tenía aquí una atalaya para controlar el territorio.

Estuvo integrado en el sexmo de San Pedro, uno de los siete sexmos de la tierra de Ávila, hasta que fue comprada su jurisdicción y pasó a convertirse en un lugar de señorío que permaneció ligado a la Casa del marqués de Malpica hasta el siglo XIX.