Velayos se encuentra al noreste de la provincia de Ávila, en las tierras llanas y onduladas de la Moraña, en medio de campos abiertos sembrados de cereales.

En sus inmediaciones se encuentran dos pequeñas lagunas esteparias que sirven para bebedero de los ganados, la de la Somadilla y la del Prado de la Puerta, y varios despoblados: al norte, en lo alto del montículo llamado el Cerro, el despoblado de Garci Acenar; al sur, lindando con el ferrocarril y el término de Maello, el despoblado de Malucos, y, al noreste, a unos tres kilómetros, nada más pasar el ferrocarril, se conserva un elevado torreón del despoblado de la Puebla, llamado la Aldihuela.

Es el lugar de nacimiento de don Juan Martín Carramolino (1805-1881), autor de la obra titulada Historia de Ávila, su provincia y Obispado.