Santa María de los Caballeros está situado en el valle del arroyo Caballeruelos, tributario del Tormes, cerca de El Barco de Ávila, en la carretera nacional N110.

Dista 75 km de Ávila y 194 km de Madrid.

El municipio está formado por las localidades de Santa María, Carrascalejo, Collado, Los Cuartos y Navarregadilla y ocupan terrenos de monte de encina, de la vega del arroyo y de la ladera de las últimas estribaciones de la sierra de Piedrahíta.

Los restos romanos que han aparecido en la Hoja de las Azuelas, entre Santa María de los Caballeros y Carrascalejo, parecen demostrar que hubo en el término asentamientos humanos en la antigüedad.

En todo caso, los pueblos que conocemos fueron siempre pequeñas aldeas que aparecieron en la Baja Edad Media. Algunas llegaron a desaparecer. Es el caso, por ejemplo, de los despoblados de La Encina, Terraque o Casas de la Fuente, también conocido como casuchos de la Sierra, que existía en el siglo XVI pero no en el siglo XVIII, al sur de los Cuartos, saliendo del pueblo por la calle del Bardal. Algunas han tenido cierta relevancia en la historia. Es el caso de Navarregadilla, lugar donde nació en 1493 el licenciado Pedro de Llagasca, pacificador del Perú en tiempos de Carlos I.