La muralla de Madrigal de las Altas Torres define un recinto de planta irregular, oval.

Es una muralla de amplias dimensiones, cerca de 2.300 metros de longitud, tenía 80 torres de las que solo se conservan 23.

Tiene cuatro puertas, cada una de ellas orientada hacia una de las villas más próximas: Cantalapiedra, Medina, Peñaranda y Arévalo.